شش حالت هواپیمای مدل apm چیست؟

شش حالت هواپیمای مدل APM چیست؟

در زمینه مدل‌های هواپیما، APM (ArduPilot Mega) یک سیستم کنترل پرواز منبع باز پرکاربرد است و 6 حالت پرواز آن دانش اصلی است که بازیکنان باید بر آن مسلط شوند. این مقاله به طور مفصل تعاریف، سناریوهای قابل اجرا و منطق عملیات شش حالت APM را معرفی می‌کند و جدول مقایسه داده‌های ساخت‌یافته را پیوست می‌کند.

1. مروری بر حالت کنترل پرواز APM

سیستم کنترل پرواز APM به نیازهای مختلف پرواز از طریق تغییر حالت، از کاملاً دستی تا کاملاً خودکار پاسخ می دهد و گزینه های انعطاف پذیری را برای علاقه مندان به هواپیماهای مدل ارائه می دهد. در ادامه یک تحلیل فنی از 6 مدلی است که در انجمن هواپیمای مدل 2023 مورد بحث قرار خواهد گرفت:

2. تجزیه و تحلیل دقیق مدل

1. حالت دستی

در حالت کنترل دستی کامل، کنترلر پرواز فقط کنترل اختلاط موتور را ارائه می دهد و در تصحیح نگرش دخالتی نمی کند. توجه:

- عملیات سخت ترین است و نیاز به اتکای کامل به مهارت های بازیکن دارد

- مناسب برای ایروباتیک یا شرایط اضطراری

- آخرین نسخه سیستم عامل (v4.3) پاسخ منحنی دریچه گاز را بهینه می کند

2. حالت تثبیت

حالت اولیه خود تثبیت، کنترل پرواز به طور خودکار یک نگرش افقی را حفظ می کند:

- به طور خودکار کانال رول/پیچ را در مرکز قرار دهید

- کنترل ارتفاع همچنان نیاز به عملکرد دستی دارد

- بازخورد اخیر انجمن نشان می دهد که این حالت در محیط های باد شدید دارای رانش نگرش حدود 5 درجه است.

3. حالت AltHold

حالت نگه داشتن ارتفاع به طور خلاقانه داده های فشارسنج و IMU را ترکیب می کند:

- حفظ ارتفاع فعلی به صورت خودکار (خطا ± 0.5 متر)

- آخرین آزمایشات نشان می دهد که سنسورهای اولتراسونیک می توانند پایداری در هوای پایین و دقت بالا را بهبود بخشند

4. حالت Loiter

نکات مهم فنی حالت نقطه ثابت GPS:

- الگوریتم کنترل ترکیبی PID+feedforward را بپذیرید

- دقت مکان یابی تحت تأثیر تعداد ماهواره ها قرار می گیرد (8 ≥ توصیه می شود)

- الگوریتم جدید ضد تداخل اضافه شده در سال 2023

5. حالت RTL

مکانیسم ایمنی حالت بازگشت خودکار:

- ابتدا به ارتفاع ایمن از پیش تعیین شده صعود کنید

- فرود با کاهش تدریجی

- جدیدترین سیستم عامل از جلوگیری از موانع در مسیر بازگشت پشتیبانی می کند (نیاز به یک ماژول محدوده خارجی دارد)

6. حالت خودکار

تکامل فنی حالت پرواز خودکار ایستگاه بین راه:

-پشتیبانی از برنامه ریزی مسیر 3 بعدی مسیر

- می تواند برنامه های پرواز تولید شده توسط برنامه ریز ماموریت را وارد کند

- تابع انتقال منحنی جدید در سال 2023 اضافه شد

3. پیشنهادات انتخاب حالت

طبق آخرین داده های نظرسنجی انجمن هواپیمای مدل در آگوست 2023:

4. پاسخ به سوالات داغ

در پاسخ به مسائلی که اخیراً در جامعه مدل هواپیما مورد بحث قرار گرفته است:

س: آیا تغییر حالت عملکرد موتور را قطع می کند؟

پاسخ: خیر. APM یک الگوریتم انتقال صاف را اتخاذ می‌کند، و همه جابجایی‌های حالت، قدرت مداوم را تضمین می‌کنند (زمان انتقال <0.2 ثانیه پس از بهینه‌سازی سیستم‌افزار در سال 2023)

س: هنگامی که سیگنال GPS از بین می رود، کدام حالت ها تحت تأثیر قرار می گیرند؟

A: فقط حالت Loiter/RTL/Auto به GPS نیاز دارد، حالت های دیگر را می توان به طور معمول استفاده کرد. آخرین نسخه بتا یک عملکرد هشدار خرابی GPS را اضافه کرده است.

با تسلط بر این 6 حالت پرواز از طریق سیستم، بازیکنان مدل هواپیما می توانند به طور کامل از پتانسیل عملکرد کنترل پرواز APM استفاده کنند. توصیه می شود برای دریافت آخرین ویژگی های بهینه سازی حالت، سیستم عامل را به طور مرتب به روز کنید.